El nombre de armadillo, cuyo origen es español y que es un diminutivo de "armado", se debe a la armadura formada de huesos dérmicos y recubierta de epidermis córnea, que reviste la parte superior y los flancos de estos animales, y que constituye su singularísimo aspecto. Durante las primeras semanas de su vida, los pequeñuelos tienen el cuerpo recubierto de escamas córneas; a continuación, en la dermis inferior, se van formando centros de osificación que, al ir agrandándose en el curso de su desarrollo, acaba por formar el mosaico de placas que caracteriza la coraza del adulto.
Los armadillos son inconfundibles por esta armadura que los envuelve, dividida por nueve bandas flexibles, lo que les da la posibilidad de enrollarse completamente.
En la zona ventral, donde las placas son rudimentarias, tienen un pelaje denso, escaso y generalmente áspero, cuyo color varía entre el castaño grisáceo y el blanco. En el resto del cuerpo hay pocos pelos, los que en algunas especies, sobresalen por las aberturas entre las placas.
El cuerpo es tosco y bastante robusto con un esqueleto muy fuerte; éste tiene de 2 a 4 vértebras soldadas entre sí en la región cervical, y de 8 a 13 en la región sacra.
Las extremidades son cortas, muy robustas y musculosas, pentadáctiles, pero a veces con alguna reducción en el número de dedos, denominado la del segundo o del tercer dedo. Los dedos le sirven principalmente para excavar la tierra, tanto para buscar alimento, como para construir las madrigueras en que viven, pero en caso de necesidad, los usan también para defenderse de los enemigos por medio de la fuga o enterrándose rápidamente. Las patas poseen una particular retícula de pequeñas venas ramificadas, que permiten una mayor distribución de oxígeno en los músculos cuando estos están sometidos a un gran esfuerzo.
Tienen la cola larga, provista de escamas. Sus orejas y hocico son largos y sus ojos pequeños.
Tienen un buen olfato, mientras que su sentido del gusto es limitado, ya que la lengua tiene pocas papilas gustativas; carecen de conos en la retina y no tienen visión de colores.
Son homeotérmicos imperfectos, y su temperatura corpórea varía hasta cierto grado en función de la temperatura externa.
Los dientes son abundantes, con considerables oscilaciones de número, tanto entre las especies, como entre los individuos de la misma especie; generalmente, tienen de 7 a 9 por hemimaxilar, pero pueden alcanzar el número de 25 por hemimaxilar en el armadillo gigante; son pequeños, cónicos y homodontes, esto es, todos iguales; carecen de esmalte por lo que se desgastan rápidamente, pero siguen creciendo durante toda la vida del animal (difiodontes).
Los armadillos son omnívoros, comen de todo; son principalmente insectívoros, pero se alimentan también de pequeños vertebrados, como ratones, lagartijas y serpientes, así como de tubérculos, raíces, e incluso carroña. Tienen un aparato digestivo muy sencillo, el ciego es muy corto y hasta llega a faltarles.
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